Podmornice se prilikom zaronjavanja i izronjavanja koriste malim perajama koje zovemo krmilima ili hidroplanima. Energiju najčešće dobivaju iz električnih i dizel motora, dok u nuklearnim podmornicama energija nastaje u nuklearnom reaktoru.
Kad podmornica zaranja, balastni se spremnici naplave morskom vodom, a krmila se okreću tako da usmjeravaju plovilo prema dolje. Čim se podmornica nađe ispod površine vode, krmila se ponovno podešavaju i upravljaju kutom zaranjanja. Na željenoj dubini krmila se postavljaju vodoravno i u male pomoćne tankove ulazi voda. Prilikom izranjanja odvija se suprotan proces. Krmila se okreću tako da usmjeravaju podmornicu prema gore. Kad plovilo gotovo dosegne površinu, iz balastnih spremnika se komprimiranim zrakom istiskuje voda. Izranjanjem tornja s periskopom u spremnike se usisava svježi zrak. Podmornice se pod vodom koriste električnim motorima priključenim na akumulatore, a na površini dizel motorima. Dizel motori se upotrebljavaju i za punjenje akumulatora. Nuklearne podmornice upotrebljavaju toplinu nastalu u nuklearnom reaktoru za pokretanje parne turbine koja proizvodi svu potrebnu električnu energiju. Nuklearne podmornice mogu vrlo dugo ostati pod vodom.